Francisco, nació en Londres el 27 de febrero de 1806. Hijo del venezolano Francisco de Miranda y la escocesa Sarah Andrews. Leandro, su hermano mayor, en 1824 viajó y se radicó en Bogotá. Tres años después, luego de realizar estudios militares en Francia, Francisco partió a Colombia. El Libertador los recibió a ambos con gran deferencia y mucho afecto, incorporando a Francisco entre sus edecanes.
Al poco tiempo de instalarse en Bogotá, en un baile organizado por Manuelita Sáenz, Francisco tuvo un incidente con el Cónsul de los Países Bajos. Era un tema absolutamente trivial, pero el holandés lo desafió a un duelo. A pistola se enfrentaron Miranda y el Cónsul. Este último había hecho alarde, en toda la ciudad, que en reiteradas oportunidades se había batido a duelo, y que era un experto tirador. Francisco no tenía experiencia ni destreza con la pistola, pero el tiro se lo pegó en medio de la frente. Si bien el teniente Miranda no fue sancionado por este hecho, marchó rumbo a Venezuela.
En 1828 se incorporó al Batallón Carabobo. Dos años después, ya Capitán, acompañó en calidad de edecán al general José Laurencio Silva, en Caracas.
Francisco Miranda Andrews era un ferviente bolivariano. Ya en 1828 aparece como uno de los firmantes de un comunicado rechazando el movimiento separatista de La Cosiata. Colombia se desintegraba y con ella los sueños de unidad de Bolívar.
La lucha entre bolivarianos y santanderistas ya estaba declarada. En 1830 volvió a Bogotá como edecán del general Mosquera y al morir Bolívar fue perseguido por los enemigos de El Libertador.
En la Batalla de Cerinza, entre los partidarios de Bolívar y Santander, cayó prisionero y por orden del energúmeno general Juan Nepomuseno Moreno fue fusilado. Era el 26 de abril de 1831, tenía apenas 25 años.
Dicen que antes de ser pasado por las armas, al ser presentado ante sus verdugos como un oficial inglés, el capitán bolivariano aclaró a viva voz:»Soy oficial del ejército Libertador, coronel Francisco Miranda Andrews, venezolano, hijo del Gran Mariscal de Francia, Generalísimo Francisco de Miranda».