El Cacique Guaicaipuro nació el 8 de diciembre del año 1530 en Caracas, Venezuela. Asumió el cacicazgo a los 20 años de edad, cuando su predecesor, el Cacique Catuche, muere.
Guaicaipuro gobernaba a los Indios Caracas y los Teques, ejerciendo control directo sobre los seis caseríos que circundaban su cuartel general en Suruapo o Suruapay, situado en el actual San José de los Altos en la vertiente de la quebrada Paracoto. Baruta era el nombre de su hijo mayor, y los nombres de sus dos hermanas eran Tiaora y Caycape.
Como Cacique alzó su grito de guerra contra el imperio español, quienes explotaban minas de oro en tierras de los Teques y el resto del país. Guaicaipuro atacó y obligó a los forasteros a abandonarlas, pero tiempo después éstos vencen al Cacique de los Teques en las batallas de San Pedro y La Quebrada.
El guerrero venezolano no sucumbió ante la derrota y forjó alianzas para vencer al imperio. Fue así como se crea la alianza estratégica de todos los caciques de la región y aceptan el pacto los jefes Baruta, Naiguatá, Chacao, Aramaipuro, Guaicamacuto, Paramaconi, Terepaima y Chicuramay.
Durante años esta alianza se mostró triunfadora, pero Guaicaipuro perdió su oportunidad en Maracapana, en 1568, batalla clave en la que participaron todas las tribus aliadas. Derrotados por el ejército invasor, la coalición se disuelve y los jefes regresan a sus tierras.
En su intento de apoderarse de Caracas, el conquistador Diego de Lozada ordenó su captura, y los soldados del jefe español intentaron entrar en la vivienda de Guaicaipuro, pero el gran guerrero, lanza en mano, se los impidió. Entonces, y para rendirlo, Lozada ordenó prender fuego a la casa. El valiente jefe indio, al ver que la muerte era inevitable, antes que humillarse ante los invasores y mostrar cobardía ante su pueblo, optó por la manera más honrosa y se inmoló, pereciendo entre las llamas de su propia choza.
El 8 de diciembre de 2001, bajo el mandato del Presidente Hugo Chávez, los restos simbólicos del Cacique Guacaipuro fueron trasladados, luego de una ceremonia, al Panteón Nacional.